車輛可以組合來自多個傳感器的數(shù)據(jù)來執(zhí)行環(huán)境識別和相應(yīng)的決策。

Konrad Technologies提供了一種通過傳感器融合來測試這項技術(shù)的創(chuàng)新方法。該方法將ADAS傳感器與硬件在環(huán)式測試相結(jié)合。在虛擬環(huán)境中實時模擬物體，在實驗室模擬真實世界的駕駛場景。傳感器融合測試使制造商能夠滿懷信心地開發(fā)和生產(chǎn)安全的自主車輛。 德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù) 

自動駕駛車輛的主動安全系統(tǒng)需要數(shù)百萬英里/公里的試駕才能滿足所有的安全要求。通過我們在Konrad的自動駕駛ADAS測試單一平臺上進(jìn)行傳感器融合測試的解決方案，您可以將所有安全關(guān)鍵系統(tǒng)測試從道路轉(zhuǎn)移到實驗室。這一解決方案在整個汽車行業(yè)提供了一個更強(qiáng)大的體系結(jié)構(gòu)，簡化并縮短了汽車制造商以及ADAS公司的開發(fā)時間。 

富瑞博合作伙伴的德國Konrad自動駕駛測試方案可以在實驗室中可靠地測試你的ADAS傳感器包和ADAS功能！

同時使用多個傳感器，完整的硬件和軟件組合HIL測試系統(tǒng)，連接到駕駛模擬器

在傳感器融合測試領(lǐng)域，Konrad Technologies ADAS測試解決方案提供了一種*的傳感器表征和測試方法，其可擴(kuò)展系統(tǒng)可在單個測試系統(tǒng)中進(jìn)行基于測量和基于系統(tǒng)仿真的測試。ADAS傳感器融合測試與硬件在環(huán)（HiL）測試系統(tǒng)的結(jié)合，使汽車環(huán)境中的測試能力達(dá)到了一個新的水平。使用KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺，可以在模擬場景中實時模擬和測試車輛中的各個系統(tǒng)、子系統(tǒng)和傳感器。

本質(zhì)上，傳感器模塊本身被“引入回路HIL”以驗證其性能！

傳感器融合這一概念涵蓋所有類型的傳感器。典型的例子是將前置攝像頭和前置雷達(dá)提供的信息融合。攝像頭只能在可見光譜下工作，不適用于雨天、濃霧、太陽眩光和黑暗等環(huán)境，但是在識別顏色(如道路標(biāo)記)方面具有高度可靠性。而雷達(dá)即使在低分辨率下，也可用于探測距離，并且環(huán)境條件對雷達(dá)沒有太大影響。

德國Konrad自動駕駛ADAS測試解決方案能完成以下任務(wù)：

-ADAS HIL傳感器融合

-ADAS HIL系統(tǒng)的集成

-ADAS同步傳感器融合目標(biāo)仿真

-ADAS汽車零部件模型集成

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù)  

德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)
優(yōu)勢：

-自動測試和回放復(fù)雜場景測試

-360度冗余感知和深度學(xué)習(xí)

-用一個系統(tǒng)進(jìn)行傳感器模擬和物理測量

-開發(fā)感知算法，時間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位車道識別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-客戶特定應(yīng)用等

-具有域控制器的集中式體系結(jié)構(gòu)

-域控制器的原型復(fù)雜算法

中國汽車工程研究院股份有限公司（CAERI）使用Konrad的ADAS自動駕駛測試解決平臺

隨著雷達(dá)傳感器的設(shè)計復(fù)雜性不斷增加，為運輸業(yè)提供多種能力，一級供應(yīng)商繼續(xù)創(chuàng)新新技術(shù)，以降低成本。隨著對汽車?yán)走_(dá)技術(shù)和應(yīng)用的需求不斷增加，為了充分驗證傳感器本身和預(yù)期用例的功能性能，它們的測試程序已經(jīng)從簡單的測試協(xié)議發(fā)展到復(fù)雜的測試協(xié)議。基于場景的測試和射頻測量的結(jié)合使用可以有效地用于驗證雷達(dá)傳感器在其特定應(yīng)用用例環(huán)境或條件下的功能性能。本文將討論雷達(dá)測試需求的變化，以及如何利用建立在NI平臺上的Konrad富瑞博合作伙伴車載雷達(dá)測試系統(tǒng)（KT-VRTS）來解決這些變化。

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù)    

由于其模塊化架構(gòu)，KT-ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺支持范圍廣泛的ADAS應(yīng)用，包括ACC、AEB、LDW等。工作臺專注于連接性，可以使用多個軟件模擬工具執(zhí)行測試場景，包括IPG汽車制造商和VI-grade VI CarReal Time。傳感器、ADAS傳感器包（或吊艙）、ADAS系統(tǒng)和子系統(tǒng)以及車輛部件模型都可以在單個工作臺上同時單獨測試。

可靠性、連接性、自主性

模塊化和可擴(kuò)展的方法使ADAS-HIL傳感器融合測試工作臺能夠根據(jù)您的使用進(jìn)行配置，包括ECU測試、傳感器測試、傳感器融合測試。我們提供軟件、實時硬件和復(fù)雜的測試系統(tǒng)，以實現(xiàn)高效和安全的驗證工作。

自動駕駛ADAS虛擬道路試驗

Testing on virtual roads

我們開發(fā)了一個自動駕駛ADAS傳感器融合測試解決方案，可以在虛擬環(huán)境中融合來自多個攝像頭Cameras、激光雷達(dá)LiDAR、雷達(dá)Radar,和超聲波傳感器Ultrasonic Sensors的數(shù)據(jù)。這使得算法能夠準(zhǔn)確地理解汽車周圍的360度環(huán)境，從而生成一個穩(wěn)定健壯的表示，包括靜態(tài)和動態(tài)對象。

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帶傳感器融合測試（Driver in the Loop）的駕駛在環(huán)測試（Driver in the Loop）

駕駛在環(huán)測試Driver in the Loop（DIL）與傳感器融合測試包括汽車硬件在環(huán)（HIL）測試中常用的汽車電子控制單元（ECU）硬件和軟件功能測試方法。DIL與傳感器融合測試結(jié)合了駕駛模擬器和傳感器測試技術(shù)，為ADAS和自主駕駛特性開發(fā)和功能驗證工作提供了新的測試能力水平。

請看VI-grade和Konrad Technologies的協(xié)作，在駕駛測試前在實驗室驗證ADAS/AD功能。

VI-grade和Konrad合作開發(fā)帶傳感器融合測試的駕駛在環(huán)測試Driver in the Loop（DIL）視頻

通過將Konrad Technologies車載雷達(dá)測試系統(tǒng)、攝像機(jī)目標(biāo)模擬器和VI-grade駕駛模擬器相結(jié)合，完成ADAS測試解決方案，包括駕駛在環(huán)測試（DIL）和傳感器融合。該系統(tǒng)使人類駕駛員能夠體驗和工程師測試安全關(guān)鍵駕駛場景，包括緊急制動（Emergency Braking）、車道保持輔助（Lane Keep Assistance）、自適應(yīng)巡航控制（Adaptive Cruise Control）等。

使用我們Konrad“駕駛在環(huán)測試（DIL）與傳感器融合測試”可以減少ADAS/AD高級輔助駕駛/自動駕駛開發(fā)工作中昂貴的驅(qū)動測試。

 德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)

隨著自動駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）和自動駕駛（AD）功能的開發(fā)緩慢的進(jìn)展，對需要自動駕駛輔助的測試類型，以及更重要的是到底需要多少測試，仍存在爭議。隨著世界各地政府和自動駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設(shè)備制造商OEM和Tier 1S繼續(xù)開發(fā)和測試ADAS和AS的功能，主要使用駕駛測試和道路里程作為實際測試方法。在本文中，VI grade和Konrad Technologies（KT）合作開發(fā)駕駛模擬器與ADAS/AD的一系列傳感器如何在實驗室中一起使用，以可靠地驗證ADAS/AD的功能，作為地面實況調(diào)查的前一步。將傳感器融合測試作為測試方法的駕駛在環(huán)測試（DIL）也將駕駛員反應(yīng)和人類感知納入ADAS/AD功能測試，目的是在實驗室環(huán)境中復(fù)制真實的駕駛情況，從而可能將昂貴和冗長的駕駛測試有效減少50%。

DIL與傳感器融合測試是一種包括汽車傳感器在內(nèi)的汽車ECU硬件和軟件功能測試中常用的HIL測試方法。帶傳感器融合測試的DIL能夠在駕駛測試之前在實驗室環(huán)境中對ADAS和AD系統(tǒng)以及子系統(tǒng)的功能、回歸和故障進(jìn)行測試。包括真實世界駕駛場景的駕駛員感知和行為，驗證了ADAS/AD功能性能更接近真實世界用例。此功能使ADAS/AD功能的有效優(yōu)化工作能夠在更安全的工作環(huán)境中縮短開發(fā)周期并滿足規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)。

挑戰(zhàn)：有效驗證和確認(rèn)ADAS/AD功能
德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)

隨著ADAS/AD功能獲得社會緩慢而肯定的采用，對于需要哪種類型的測試，更重要的是，需要多少測試，仍然是個問題。作為為大規(guī)模部署提供指導(dǎo)和確保安全的漸進(jìn)步驟，多個政府資助的項目正在世界各地展開，如德國的Pegasus Project和新加坡的TR68 effort。ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)的附錄還介紹了有關(guān)傳感器測試要求的一些見解。

隨著世界各地政府和自動駕駛核心部門小組就這一主題開展合作，原始設(shè)備制造商OEM和Tier 1S爭先恐后地*部署一款*自主的汽車，主要依靠駕駛測試作為事實上的測試方法。預(yù)計在公路上行駛數(shù)百萬英里和預(yù)測計算（如驗證ADAS/AD功能可能需要88億英里的測試）只會給原始設(shè)備制造商帶來越來越大的挑戰(zhàn)，使他們相信使用這些*的ADAS和AD功能的安全性，并確保下一代的收入來源于這些功能的采用。

目前傳統(tǒng)常規(guī)駕駛測試作為驗證ADAS/AD功能的主要方法

德國konrad,駕駛員在環(huán)-ADAS傳感器融合測試技術(shù)  

目前ADAS/AD功能開發(fā)和驗證的方法是：

1.驗證傳感器包，

2.開發(fā)必要的軟件算法，

3.在實驗室執(zhí)行有限的軟件測試（通常使用HIL測試設(shè)備），以及

4.在測試車輛中執(zhí)行駕駛測試。

5.分析駕駛測試數(shù)據(jù)并確定可能提高軟件能力的領(lǐng)域

6.安排重復(fù)駕駛測試

迭代數(shù)據(jù)分析和駕駛測試在一個循環(huán)中執(zhí)行，直到ADAS/AD功能符合規(guī)范。

這種迭代開發(fā)方法當(dāng)然是功能性的，同時提供了ADAS/AD功能的道路驗證和驗證。但由于大量的資源管理需求，它也效率低、成本高、耗時長，導(dǎo)致開發(fā)周期延長。

解決方案：使用Konrad公司推出的DIL與傳感器融合測試，驗證和優(yōu)化ADAS/AD功能

駕駛模擬器將人的感知和行為納入汽車特性和功能的性能測試。VI-grade公司的駕駛模擬器用于廣泛的“虛擬駕駛里程”，以確定車輛總體設(shè)計性能和特定系統(tǒng)或子系統(tǒng)性能。VI-grade駕駛員動態(tài)Driver-in-Motion（DiM）150模擬器提供了完整的駕駛員行為和9級的車輛運動來模擬真實的駕駛情況，而緊湊型駕駛模擬器（CDS）則側(cè)重于在沒有模擬車輛運動的情況下包括駕駛員行為。

Konrad傳感器融合HIL測試是包括根據(jù)ECU硬件在環(huán)測試的駕駛場景實時刺激傳感器，以便ECU傳感器通信也可以作為ECU性能和功能測試的一部分進(jìn)行驗證。Konrad的雷達(dá)、激光雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器用于同時刺激傳感器，其輸出直接發(fā)送到電子控制單元進(jìn)行處理和必要的決策/行動。

DIL與傳感器融合測試結(jié)合了上述技術(shù)的優(yōu)點，為ADAS/AD特性開發(fā)和功能驗證工作提供了一種新的測試能力。

下面展示了Konrad雷達(dá)模擬器和攝像機(jī)模擬器的概念，該模擬器DIM150正在意大利烏迪內(nèi)的VI-grade模擬測試中心進(jìn)行AEB和ACC測試。 

Konrad富瑞博合作伙伴的自動駕駛測試方案可以使OEM廠家在真實駕駛測試前，在實驗室通過傳感器融合測試驗證高級輔助駕駛和自動駕駛ADAS/AD的功能
下面的圖2顯示了由VI -grade和Konrad構(gòu)建的具有傳感器融合測試應(yīng)用程序的DIL的高級架構(gòu)。

重點是：

-駕駛模擬器場景生成軟件輸出目標(biāo)數(shù)據(jù)流，這些數(shù)據(jù)流從KT發(fā)送到雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器。

-攝像機(jī)和雷達(dá)模擬器根據(jù)目標(biāo)數(shù)據(jù)流實時模擬各個傳感器。

-傳感器輸出連接到ECU或直接返回到駕駛模擬器場景模型，以便在駕駛測試中進(jìn)行實時反饋和決策。

具有傳感器融合測試頂層架構(gòu)的DIL

 德國konrad自動駕駛ADAS傳感器融合測試技術(shù)

下圖顯示了雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器。Konrad富瑞博合作伙伴KT雷達(dá)、攝像機(jī)和激光雷達(dá)模擬器都設(shè)計有多個總線選項，如連接到運行場景模型的實時應(yīng)用程序的CAN或以太網(wǎng)。KT車載雷達(dá)測試系統(tǒng)（VRTS）能夠通過單個系統(tǒng)進(jìn)行目標(biāo)模擬和射頻測量，以驗證工作頻率為76GHz至81GHz的傳感器的性能和功能。它建立在NI-VRTS雷達(dá)測試平臺上，包括用于連接的Konrad富瑞博合作伙伴模塊和用于模擬從4米到250米的一個或多個物體的測試方法，還包括執(zhí)行射頻測量的能力，如EIRP、工作帶寬，以及啁啾分析等等。利用PXI-CAN模塊，雷達(dá)模擬器可以直接連接到RT場景生成處理器。 

Konrad攝像機(jī)模擬器可選擇over the air（OTA）或攝像流注入，以實現(xiàn)攝像機(jī)模塊的模擬和數(shù)字測試功能。也可以將攝像機(jī)連接到單獨的ECU或處理器，以進(jìn)行特定的攝像機(jī)流分析，例如跟蹤車道標(biāo)記算法或子系統(tǒng)測試。對于這個演示，VI-grade團(tuán)隊使用了一個內(nèi)部VI-grade攝像機(jī)模擬器作為例子。

上圖顯示了連接到DiM150的雷達(dá)和攝像機(jī)模擬器

傳感器融合試驗中DIL的好處和積極影響

帶傳感器融合的DIL為ADAS/AD開發(fā)過程提供了一些好處。首先，作為ground truthing的預(yù)先測試，它可以使駕駛測試更嚴(yán)格的評估水平。其次，在駕駛測試之前，它在安全的實驗室環(huán)境中可靠地測試和驗證ADAS/AD功能，包括轉(zhuǎn)角情況，以避免可能對駕駛員造成危險的初步駕駛。接下來，帶有傳感器融合測試的DIL允許對ADAS/AD功能進(jìn)行壓力測試和回歸測試，以在駕駛測試之前確認(rèn)穩(wěn)定的操作狀態(tài)。第四，該測試方法將駕駛員反應(yīng)作為ADAS/AD功能測試的一部分，ADAS/AD功能測試是ADAS/AD整體功能性能的關(guān)鍵部分。自動輔助駕駛緊急停車（AEB）測試如下所示。

自動緊急制動（AEB）試驗和傳感器融合試驗。注意，顯示雷達(dá)傳感器檢測到的物體的紅色圓圈與UI集群上的紅色汽車指示燈之間的正相關(guān)。

有了這些好處，DIL和傳感器融合測試，正在為新一代和下一代ADAS/AD功能進(jìn)行研發(fā)，有可能實現(xiàn)自動化1B虛擬駕駛英里數(shù)，以優(yōu)化ADAS/AD功能，這是一個可以縮短ADAS/AD開發(fā)V周期的關(guān)鍵概念。Konrad Technologies富瑞博合作伙伴和VI Grade繼續(xù)探索新的應(yīng)用領(lǐng)域，在這些領(lǐng)域，這種能力可以為ADAS/AD功能帶來有效和高效的評估技術(shù)。

傳感器融合測試駕駛在環(huán)測試在2018中國汽車測試博覽會

ADAS一站式虛擬試駕解決方案

我們的虛擬試駕應(yīng)用程序使用IPG汽車制造商和運行在Hil系統(tǒng)上的NI VeriStand執(zhí)行傳感器融合測試

我們是以下領(lǐng)域的專家：

-基于域控制器的傳感器融合集中式結(jié)構(gòu)

-360度冗余感知和深度學(xué)習(xí)

-域控制器的原型復(fù)雜算法

-開發(fā)感知算法，時間同步

-ADAS域控制器原型的融合層

-精確的車輛定位

-車道識別與多傳感器數(shù)據(jù)記錄

-特定于客戶的應(yīng)用程序

我們的傳感器融合專業(yè)知識包括：

-后視攝像機(jī)與超聲波測距

-用于自適應(yīng)巡航控制和車道保持輔助的前攝像頭和前雷達(dá)

-后視攝像頭和紅外傳感器

-自動緊急制動（AEB）用雷達(dá)、攝像機(jī)和超聲波

-用于BSM的超聲波雷達(dá)-盲點監(jiān)測

-雷達(dá)、GPS、超聲波、攝像機(jī)傳感器

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